微分控制作用是指控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例关系。其数学表达式为

    de(t)d～偏差对时间的导数，即偏差的变化速度。

   理想微分控制作用，实用价值不大。工业上DAC7614EB实际的控制器采用的都是一种近似的实际微分作用，也称不完全微分作用。它的阶跃响应特性曲线如图9 - 12所示，在偏差刚刚出现的瞬间，输出突然升到一个较大的有限数值，然后按指数规律衰减至零。Td大时，微分作用衰减缓慢持续时间长，微分作用强；反之，Td时，微分作用弱。

   微分作用的特点是，根据偏差变化的趋势（速度），提前给出较大的调节作用，从而加快系统的动作速度，减小了调节时间，因而具有超前控制作用；但对于一个固定的偏差，不管其数值

多大，都不会产生微分作用，即不能消除余差。因此，微分作用也不宜单独使用。

   比例积分微分控制

   当把比例、积分、微分三种作用综合起来，就成为比例、积分、微分控制作用，也即PID控制器。

   它的阶跃响应特性曲线也是比例、积分、微分三者响应曲线的叠加，如图9 -13所示。当偏差阶跃信号刚一出现时，微分作用最大，使控制器总的输出大幅度增加，产生一个较强的超前控制作用，以抑制偏差的进一步增大；随后微分作用逐渐减弱而积分用逐渐占主导地位，最终将余差消除。而在整个控制过程中，比例作用始终与偏差相对应，它对保持系统的稳定起着至关重要的作用。因此，采用PID控制，无论从静态还是从动态的角度来说，调节品质均得到了较大的改善，从而使得PID控制器成为一种应用最为广泛的控制器。