显然，PID控制器中的比例、积分、微分作用是通过比例系数K，、积分时DAC7624U间ri和微分时间Td这三个参数来实现的。所以，只要这三个参数选择的合适，就可以获得良好的控制质量。在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可灵活地采用某种控制规律昀组合，如比例控制、比例积分控制或比例积分微分控制等。

   归纳起来，PID控制规律主要具有以下优点：

   (1)蕴涵了动态控制过程中的过去、现在和将来的主要信息。其中：比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速；微分(D)代表了将来的信息，在信号变化时有超前控制作用，使系统的过渡过程加快，克服振荡，提高系统的稳定性；积分(I)代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。此三种作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，收到良好的控制效果。

   (2)控制适应性好，有较强的鲁棒性，适合于各种工业应用场合。

   (3)算法简单明了，形成了完整的设计和参数整定方法，很容易为工程技术人员所掌握。