根据抓钩的数量,抓钩调A915AY-4R7M度可分为两类,即单抓钩调度和多抓钩调度。本章参考文献[76研究了具有两个抓钩的调度问题,其中一个抓钩在导轨的一边,另一个抓钩及卸载加工站在导轨的另一边。本章参考文献[77]基于上述划分,采用基于模拟退火的方法进行划分点的优化。本章参考文献[%]采用模拟退火算法求解多抓钩调度问题。本章参考文献[”]研究多抓钩调度问题,并提出避免冲突的算法。本章参考文献[80,81]研究两个相邻抓钩如何协调的调度问题。因此,对于固定在一个导轨上的多抓钩调度,由于不能相互跨越,其调度变得很复杂。

   在抓钩的实时调度方面,本章参考文献[拟,83]采用仿真和专家系统的方法研究具有动态载荷的抓钩调度。本章参考文献[84]采用变异算法分析实时调度。本章参考文献[85]对于具有随机性的多抓钩系统提出了动态的启发式算法。本章参考文献[86]采用基于知识和 仿真的方法实现抓钩的实时调度。

   抓钩调度问题与机器人制造单元调度相似,相同点是加工同一产品,但存在如下不同点。