(1)最大的不同点是抓钩调度的加工时间是一个加工时间窗。

   (2)轨道是多抓钩公用的,抓钩不A915AY-680M能彼此跨越,因此,调度必须考虑避免碰撞。由于加工时间窗使得调度变得更复杂,所以机器人制造单元的调度算法不能直接应用于抓钩调度问题。

   虽然抓钩调度与集束型装备的调度很相似,相同点是它们都存在加工时间窗约束,一般都加工同一产品,存在多抓钩或多机械手等相似之处,但集束型装各存在并行加工和重入加工。事实上,集束型装各采用并行模块进行加工在半导体制造工艺中是很常用的,而抓钩调度一般不存在并行加工站的问题。所以,对于存在并行模块的集束型装各的调度,也不能利用抓钩调度的算法。对于多抓钩调度问题,不仅要考虑机械手搬运作业,而且要考虑机械手服务区域和数量的优化问题,但在多集束型装备中,机械手服务的区域是固定的,缓冲模块数量是固定的,因此多抓钩调度方法并不适合多集束型装备。