本章参考文献[26]采用了启发式算法获得机械手搬运作业排序,是较早研究该领域的文献。TBPS1R473J475H5Q本章参考文献[27]对于确定的机械手和加工站的利用率进行建模。为了建立无等待和有阻塞流水线的机器人单元之间的联系,本章参考文献[28]提出启发式算法并优化加工节拍,本章参考文献[29]应用上述方法对`总加工时间进行计算。对于具有阻塞的调度采用禁忌搜索方法,以对`总加工时间进行进一步优化四。

   在调度复杂性方面,本章参考文献卩l]对不冂机器人制造单元调度问题的复杂性进行了分类。本章参考文献[32]对具有阻塞但没有等待时间的调度复杂性进行了分类。早期研究通常采用仿真方法对机器人制造单元的加工节拍进行计算。例如,本章参考文献[33]采用计算机仿真模型来模拟机械手的运动,并分析系统的生产节拍。本章参考文献[34]不刂用仿真方法研究机械手搬运作业的顺序对生产率的影响。本章参考文献[35】采用仿真方法来模拟3个加I站从开始暂态过渡到稳态时机械手的周期性调度。本章参考文献36]利用分析法推导出机器人制造单元的生产周期。