1．图像预处理

   在开发的过程中， IRMT6400H彩色图像的灰度化是构成图像处理系统、完成任务必不可少的部分。黑白CCD摄像机获得的图像经彩色图像采集卡模／数转换后，得到的是24位真彩色图像数字图像，大多数的彩色图豫采集系统中都采用24位甚至32位的彩色来存储图像，这样可以最大限度地保证图像信息的完整性。为了减少程序空间以及便于图像的增强处理，就必须将彩色图像灰度化。

   2．图像增强

   图像增强处理有空间域法和频率域法。前者是在原图像上直接进行数据运算，后者是在图像的变换域上进行修改，增强人们感兴趣的部分。本实验中选用的是中值滤波。中值滤波是一种非线性信号处理方法，中值滤波也是一种典型的低通滤波器，其目的是保护图像边缘的同时去除噪声。

   中值滤波方法，就是指把以图像上某点（咒，y）为中心的小窗口内的所有像素的灰度值按从大到小的顺序排列，将中间值作为点（戈，y）处的灰度值，若窗口中有偶数个像素，则取两个中间值的平均值作为点（石，y）处的灰度值。

   3．阈值分割

   图像中的区域是指相互连接的具有相似特性的一组像素。由于区域可能对应场景中的物体，因此，区域的检测对于图像解释是十分重要的。一幅图像可能包含若干个物体又可能包含对应于不同部位的若干区域。为了精确解释一幅图像，首先要把一幅图像划分成对应于不同物体或物体不同部位的区域。其中阈值分割就是一种典型的划分方法。