通过与低功耗FPGA的领先供应商莱迪思合作，我们能够为汽车市场的开发人员提供即时可用的IP，通过加速实现CAN和LIN的网络控制器来简化他们的设计工作。由于支持汽车和其他抗恶劣环境应用的扩展温度范围，全新MachXO3D汽车系列FPGA让开发人员轻松达成性能和功耗目标，让产品更快上市，同时显著增强控制系统的安全性。

服务器市场已广泛采用MachXO架构来实现控制和安全应用。如今，随着汽车在设计中集成更多的基于处理器、类似服务器的系统，我们决定扩展该硬件生态系统，为汽车和抗恶劣环境应用带来低功耗、小尺寸、安全的系统控制功能。这些器件配合莱迪思Sentry固件安全和mVision智能视觉解决方案集合，将大大加速下一代系统的开发。

集成设计软件套件Lattice Diamond®现支持MachXO3LF和MachXO3D FPGA，该软件提供完整的基于GUI的FPGA设计和验证环境，其领先的设计和实现工具针对莱迪思低功耗FPGA进行了优化。

通信系统中收发同步离不开精确的时钟频率源，时钟频率源的精确与否直接影响系统的可靠性，而AT切晶体是频率源的重要组成部分，其频率与温度呈现三次函数的变化关系，导致其不适应较宽温度范围的应用场景。为克服温度对频率的直接影响，设计了一种用于温度补偿的三次函数发生电路，包括基准源、一次方电压产生电路、三次方产生电路及相加电路，在工作时能与AT切晶体产生的负温度系数相抵消。仿真结果表明，基准源电路恒定输出1.8 V，三次方电路输出波峰1.65 V、波谷0.85 V，加和后经调整的补偿电路产生波形波峰2.04 V、波谷1.74 V，很好地抑制了来自温度变化引起的频率误差，解决了振荡器输出频率随温度变化的问题。

前后、左右和自转3个自由度运动的机器人称为全方位移动机器人。由于其轮系直接影响机器人移动的灵活度、效率和平稳性，多年来轮系的优化设计一直是全方位移动机器人运动控制和路径规划领域的研究热点之一。

旧式全方位轮在载人时行进阻力较大的问题，本文从材料选用和安装方式两个方面优化设计全方位轮系，进而改善全方位移动载人机器人的移动效率、稳定性和平顺性，对全方位移动机器人的运动控制和路径规划研究有一定的实际意义。

全方位轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有数个轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。这个由大轮边缘套小轮组成的复合轮子结构，可以实现机身在不转向的情况下进行各个方向的直线或曲线运动。

需要转向时也很灵活，且原地转向无转向半径限制，可以使机器人的运动更加灵敏。机器人运动过程中，轮上的各个小轮一般均处于纯滚动状态，不易磨损，小轮轴的受力情况也较好，对各个轮的转向和转速控制得当，即可实现精确定位和轨迹跟踪。

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