基于所获得的模型,系统的节拍可按如下步骤计算。

   (l)找出网中所有的回路。 K7A161830B-QC16

   (2)将每个回路中所有变迁的时间相加,计算每个回路的时间。

   (3)最大的回路时间就是系统的节拍。

   当调度确定,即机械手的作业顺序确定,可以通过找出系统中所有的回路来计算系统的生产率。根据这一思路,本章参考文献[23]研究集束型装备中具有重入加工的问题。对单臂集束型装各,提出一些无死锁的调度方案,并构建相应的Petri网模型,从而可以分析系统的生产率,同时也对双臂集束型装各的重入加工建立类似的模型。需要指出的是,该研究结果是基于给定的调度方案,但是重入加工存在大量可能的方案,因此,其所求得的生产节拍并不能保证是最优的生产节拍。时序图模型无法描述系统的动态行为特征,而本章参考文献[”,23]中的Pctri网模型是无选择的模型,是在完全确定的调度方案下获得的。所以上述方法均不能对系统进行定性分析。本章参考文献[⒉]介绍多机械手集束型装备模型,通过采用多机械手可以降低传输约束对装各性能的限制。对于Pcto网的分析,除P-不变量方法外,还可以采用线性规划方法四。为避免Pe饣i网模型的规模随着装备复杂程度的增加而迅速膨胀,白丽平和伍乃骐利用分布式着色时间Pctri网,对加工过程中暂态和稳态特性进行详细的分析⒓剔。本章参考文献[29]采用Aarht1s大学开发的着色Petri网分析工具CPNTook,建立单臂机械手集束型装备的着色时间Pctri网模型,然后利用CPN%ols自带的仿真工具进行仿真分析,并输出模拟运行的结果。本章参考文献[30]采用着色时间Pctri网建立半导体反应炉的模拟器,以方便反应炉的测试。(m采用时间Pe饣i网建立模型,提出一个系统方法以确定可调度的加工时间变化范围D1’3刀。本章参考文献[33]为研究分析系统的可调度性,采用面向资源Pctri网对上述问题建模型,分析系统的生产周期和可调度性。