1．检测阶段

   无线传感器网络中的节点周期性地通过传感器模块检测是否有目标出现。AD722JR节点通过一些技术测试目标的真实性，如果目标确实到达了本节点的监测区域，则节点首先计算自己到目标的距离，然后向整个网络广播目标侦测消息。该消息中包含了节点的ID、节点自身位置及到跟踪目标的距离等基本信息。邻节点收到该

目标侦测消息后保存到本地信息表中并加上时间戳。节点动态维护本地信息表，如果表中的信息表项在预定的时间内得不到更新将会被删除。

  2．定位阶段

   为了节省能量，只有距离跟踪目标比较近的节点才会对目标进行定位，如果节点收到另外两个或者两个以上的节点到跟踪目标的距离，则可选用三边定位法或者多边极大似然估计法计算跟踪目标的位置。

   确定跟踪目标的位置后，还要进一步预测其运动趋势，以便通知目标将要达到区域的网络节点。一般需要在连续时间内产生两个跟踪目标的位置才能够计算出其运动速度和方向，利用3个连续时间点上的位置估计出结果将有效减小误差。跟踪目标的运动记录越多，对其运动速度和轨迹预测越准确，但是计算代价和通信代价也相应会越大。