软件采用C语言编程，以模HD64F3062F25V块化方式设计，主要包含主程序、发射子程序、查询接收子程序、定时子程序、电机驱动子程序等模块。其总体的软件流程如图7所示。
    障碍物检测通过超声波测距来实现，检测流程图如图8所示。
    小车采用恒定的PWM占空比来实现固定速度前进与旋转。程序中使用ATmega16的1 6位定时器模拟实现两路8位PWM输出，来同时控制左右轮两个电机。小车方向只有前进与旋转两种方式，通过控制电机转向来实现，实现原理如图9所示。
    总结
    本小车初步实现了在高速行驶环境下安全避障的功能。在实际使用中，发现超声避障还存在一些缺点，妇存在探测盲区，幻影现象等。这些可以通过采用多个超声波传感器采集障碍信息来避免。本文所需的程序可到《无线电》杂志网站www.radio.com.cn下载.