(1)机器人制造单元主要针对一个单臂机械手的调度。该调度的目标是在一定目标函数下优化产品的加工顺序及机械手搬运作业顺序。TSM0A103F34D3RZ

   (2)研究对象多为单一工件类型的调度。本章参考文献[“]研究多工件类型的机械手制造单元的调度,开发了多项式最优算法,但该算法也只限于2~3个加工站的制造单元。

  (3)研究对象多为无时间窗约束的调度(加工完毕的产品能够在加工站无限制地等待机械手),不同于有时问窗约束调度(产品在当前工序的加工站加I完毕必须立即卸载至下一工序加△站)。另外,对于不同产品、不同的装卸载时问、不同的旋转时间、有限的缓冲模块及多加工站的调度,很少有文献对其进行研究。

   从机器人制造单元的调度可知,该调度的研究对象及算法不同于集束型装各的调度。集束型装备晶圆的加工具有严格的滞留时间约束,特别是大晶圆的加工,加工时间更为苛刻。另外,集束型装备调度需要处理各种确定性事件,所以机器人制造单元的调度及其算法不适用于集束型装备的调度。