大多数本章参考文献集中于研究2~3个加工站或单产品的机器人制造单元调度。本TSM0A103F34D1RZ章参考文献[50,51]针对两个加工站的机械手制造单元的调度进行优化。对于两个加工站的机器人制造单元算法复杂性为@(刀4),本章参考文献[52]对该算法进行改善,并得出复杂性为@(刀lg刀)。本章参考文献[53]采用智能体对产品加工顺序进行研究,分别对具有不同产品的两个加工站及和只有一种产品的3个加工站的机械手搬运作业顺序给出了解析解。

   本章参考文献[54]对具有3个加工站、相同类型产品求出了最优解。对干机器人制造单元具有3个以上的加工站,本章参考文献[55]采用了整数规划方法。本章参考文献[56,57]证明了加工站数量等于或大于3个或者不同产品类型的机器人单元制造调度是NP-llard问题。

   与传统的并行加工不同,机器人制造单元的并行加工并不是流水线加工,每个并行加I站的作业需要单独操作阝剔。对于不同的加工时间及装载时间,本章参考文献[59]证明了并行加工的调度是NP-colllpktc问题。为了增加物料处理的能力,有些机器人单元采用多

机械手以增加生产率。但是,增加机械手使机器人制造单元需要更大的空间,并且调度变得更加复杂lcOl。早期对多机械手机器人制造单元的研究主要集中在非流水线车间调度。本 章参考文献[61]采用枚举法对机械手搬运作业路线及协同等决策进行分析。本章参考文献研究了不同类型的机械手协同及共享机械手对生产率的影响。本章参考文献研究了多机械手既能同时作业又不会冲突的算法。