基于距离的定位算法

   (1)基于OTA（信号到达时间值）的定位。根据声波的传播时间来测量节点间的距离。缺点：P80C521/ADBPS传播速度容易受到大气条件的影响，节点之间要求保持精确的时间同步。

   (2)基于TDOA（信弓到达时间差值）的定位。方法：发射节点和接收节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点根据两种信号到达的时间差及已知这两种信号的传播速度，计算两节点之间的距离。缺点：对硬件要求高。

   (3)基于AOA（信号到达角度）的定位。方法：接收节点通过天线阵列或多个超声波接收机感知发射节点信号的到达方向，计算接收节点和发射节点之间的相对方位或角度。缺点：易受外界环境影响，需要额外的硬件，不适用于大规模的无线传感器网络。

   (4)基于RSSI（信号强度）的定位。这是指发射信号强度已知，用户节点定期发射信号分组，各基站根据接收到的信号强度计算传播损耗。