工业过程中的许多对象具有纯滞后特性。例如，物料经皮带传送到秤体，M1MA152WAT1G蒸汽在长管道内流动至加热罐，都要经过一定的时间后才能将控制作用送达被控量。这个时间滞后使控制作用不能及时达到效果，扰动作用不能及时被察觉，会延误了控制，引起系统的超调和振荡。分析表明，时间滞后因素e…将直接进入闭环系统的特征方程，使系统的设计十分困难，极易引起系统的不稳定。

   研究表明，当对象的纯滞后时间丁与主过程对象的惯性时间常数T之比，即r/T≥0.5时，常规的PID控制很难获得良好控制效果。长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究，比较有代表性的方法有大林控制算法和施密斯预估控制算法。

   大林( Dahlin)控制算法

   1968年，美国IBM公司的大林(E。B．Dahlin)提出了一种控制算法，对被控对象具有纯滞后的过程控制，具有良好的效果。

   大林算法的基本形式

   设有一阶惯性的纯滞后对象G(s)2： 其中T．为被控对象的时间常数，T为纯滞后时间，且下为采样周期丁的整数倍，即丁= NT。

   大林算法的设计目标：设计一个合适的数字控制器D(z)，使系统在单位阶跃函数的作用下，整个系统的闭环传递函数为一个延迟环节（考虑系统的物理可实现性）和一个惯性环节（使输出平滑，解决超调）相串联的形式，即理想的闭环传递函数为西(s)2乏为闭环系统的等效时间常数。由于是在z平面上讨论数字控制器的设计，如采用零阶保持器，且采样周期为T，则整个闭环系统的脉冲传递函数。