PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：  I048C030T021P2
    一是理论计算整定法。它主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
    二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，该方法简单，易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、响应曲线法和衰减法。三种方法各有特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法，所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行最后调整写完善。现在一般采用的是临界比例法。
    1．扩充临界比例法
    扩充临界比例法适用于有自平衡特性的被控对象，比例（度）δ比例系数Kp成倒数关系。整定数字调节器参数的步骤如下。
    ①选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。
    ②去掉积分作用和微分作用，逐渐增大比例度系数KP直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态（稳定边缘），记下此时的临界比例系数δ及系统的临界振荡周期TK。
    ③选择控制度。

                   
    通常，当控制度为1.05时，就可以认为DDC与模拟控制效果相当。
    ④根据选定的控制度，查表3.4求得T、K_P、T₁、T_D的值。