7.2.1直流电机类型
    在现代电子产品中，自动控制系统、电子仪器设备、家用电器、电子玩具等直流电机都得到了广泛的应用。直流电机大体上可分为以下四类。
    第一类为有几相绕组的步进电机。外加适当的序列脉冲，可使步进电机主轴转动一个精密的角度。只要施加合适的脉冲序列，电机即可按照预定的速度或方向进行连续的转动。
    第二类为永磁式换流器直流电机，设计简单，使用极为广泛。当外加额定直流电压时，转速几乎恒定。这类电机常用于录音机、录像机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中。也可用于变速范围很宽的驱动装置，如小型电钻、模型火车、电子玩具等。
    第三类是所谓的伺服电机，伺服电机是自动装置中的执行元器件，它的最大特点是可控。在有控制信号时，伺服电机就转动，并且转速正比于控制电压的大小，除去控制信号屯压后，伺服电机就立即停止转动。伺服电机应用甚广，几乎所有的自动控制系统中都需要用到。例如，测速电机，它的输出正比于电机的速度；齿轮盒驱动电位器机构，它的输出正比于电位器移动的位置。当这类电机与适当的功率控制反馈环配合时，速度可以与外部振荡器频率精确锁定，或与外部位移控制旋钮进行锁定。唱机或激光唱机的转盘常用伺服电机。天线转动系统、遥控模型飞机和舰船也都要用到伺服电机。
    最后一类为两相低电压交流电机。这类电机通常是直流电源供给一个低频振荡器，然后再用低频低压的交流去驱动电机。这类电机偶尔也用在转盘驱动机构中。

7-2-2直流电机电枢调速原理
    直流电机转速n的表达式为
                         n=U-I·R/Kf                                                 (7-1)
式中，U为电枢端电压；I为电枢电流；R为电枢电路总电阻；f为每极磁通量；K为电机结构参数。
    由式(7-1)可知，直流电机的转速控制方法可分为两大类，对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中，励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法较少使用。现在，大多数应用场合都使用电枢电压控制法。本节介缙在保证励磁恒定不变的情况下，采用PWM来实现直流电机的调速方法。  ADG432ABRZ