摘 要：本文针对视频监控领域中对运动目标的检测与跟踪，设计了一种以双dsp为核心处理器的嵌入式实时控制方案，并阐述了系统的硬、软件结构，以低成本成功实现了集实时视频处理、云台运动控制、摄像机自动调节于一体的智能视频跟踪系统。实践证明，系统工作性能良好。

    关键词：双dsp；嵌入式实时系统；检测与跟踪；差分图像

    引言

    随着dsp芯片集成度、运算速度、数据吞吐率等性能的不断提高，dsp不再局限于传统视频处理、离线信号处理等方面的应用,它已被广泛地应用于许多实时视频处理和传输领域。本文设计了一种以adsp-bf533为核心处理器，集视频处理、云台运动控制、摄像机自动调节于一体的嵌入式实时控制系统。该系统体积小，灵活性高，易于升级，可应用于无人值守的智能监控系统，如银行，金库，仓库等重地。当发现异常情况出现时，该系统能够自动报警或采取其它相应的措施，从而更有效、可靠地实现了安全防范，同时也在很大程度上减少了监视人员的工作量和疲劳度，大大提高了工作效率。

    系统的功能和结构

    图1 嵌入式运动目标智能跟踪系统功能图

    如图1所示，嵌入式运动目标智能跟踪系统的基本功能为：系统采用高速dsp实现图像信号的实时采集，经过图像预处理模块实现对数字图像的复原、增强，然后分别发送给自动控制模块、运动目标检测模块、运动估计模块等。各功能模块对图像进行处理后，通过现场总线控制网络自动向***发出控制指令，驱动对应云台、摄像机作相应动作。当然系统也可以通过手动控制模块接收从监控中心发送的控制数据，直接控制摄像机、云台动作。

    图2 嵌入式运动目标智能跟踪硬件系统结构

    如图2所示，嵌入式运动目标智能跟踪硬件系统主要由 ccd 摄像机、高速数字云台、视频 adc、图像帧存储器、dsp处理控制器、视频合成及dac、报警模块等部分构成。视频 adc的作用是通过视频解码芯片将模拟视频信号转换成标准的数字视频信号；帧存储器可以按照一定的时间周期存储图像数据；视频合成及dac的作用是将视频信号与工作状态字符、报警标记、报警次数等字符叠加起来，同时转换成模拟视频信号，供监视器显示；报警电路的作用是当有活动目标进入视场或进入设定的警戒区域时，通知dsp处理器启动报警装置。其核心dsp处理控制部分由两块dsp芯片组成，一块负责图像的实时采集,运动目标跟踪算法的处理，实现对高速数字云台的驱动控制以及报警发生电路的控制等；另一块负责视频合成和编码输出。

    系统的硬件设计和实现

    图3 嵌入式运动目标智能跟踪系统硬件设计

    整个系统的设计如图3所示,下面将从dsp核心处理器、视频处理通道、帧存储器、一体化球型摄像机控制等几个方面进行阐述。

    dsp核心处理器

    系统采用了adi公司最新推出的blackfin dsp，主频可以达到750mhz，它是基于adi公司与intel公司联合开发的微信号结构(msa)，外部存储器接口可以和sdram、flash、异步ram实现无缝连接。ppi接口可以和视频***、编码器实现无缝连接，加强了系统的稳定性。 除通用i/o、实时时钟和定时器外，所有其他的外设都有独立的dma通道，片内还有一个独立的存储器dma通道，专用于在dsp的不同存储空间进行数据传输，包括外部的sdram和异步存储器。片内总线能以133mhz的速度运行，提供了足够的带宽以保证处理器内核的速度能够与片内和片外外设匹配，特别适合于图像处理。

    系统使用adsp-bf533 (dsp(1))和adsp-bf531(dsp(2))组成核心处理部分。750mhz的ds