SWM1 000 定位模块实现对老人的定位跟踪。该模块是一款基于UWB（超带宽技术）[6]的无线收发模块，可实现高精度无线定位及测距功能，支持多基站和多标签。

在智能助手内部安装3 个基站，用户携带一个标签。该标签可以从不同角度、距离获得基站的位置信息。基站将获得的信息传送给单片机，单片机控制驱动模块运动。

用户在智能助手的右侧，则右转；用户在智能助手的左侧则左转；用户在智能助手的前方则直行。在该过程中接收超声波避障的中断请求。

在输入信号的整个周期内，即使晶体管始终工作在放大区域，也会因为输入特性和输出特性的非线性而使输出波形产生失真，只不过当输入信号幅值较小时，这种失真非常小，可忽略不计而已。

微变等效电路的基本思想是，当输入信号变化的范围很小(微变)时，可以认为三极管电压，电流变化量之间的关心基本上是线性的。即在一个很小的范围内，输入特性，输出特性均可近似的看作是一段直线。就可给三极管建立一个小信号的线性模型，这就是微变等效电路。

非线性元件(三极管)的放大电路转化成为我们熟悉的线性电路，然后，就可以利用电路分析课程中的学习的有关方法来求解。

驱动模块由直流编码电机及TB6612 电机驱动组成。12 V 电源通过VM 向电机供电，5 V 电源通过VCC 电机驱动芯片供电，同时STBY 端需高电平使其正常工作。

AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 分别连接至单片机的I/O 口，控制A、B 两个电机的转向；PWMA,PWNB 分别控制A、B 电机的转速。电机的AB 相连接单片机，以实现偏码测速。

避障功能主要由分别位于箱体前方左侧、前方中部和前方右侧的3 个超声波传感器实现，向超声波模块TRIG 引脚发送至少10 μs 的高电平信号，同时开启定时器。

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