在超声波发射电路中CD4049一共包括了6个非门，线路仅使用了3个，为了防止干扰或被静电击穿导致整个 CD4049损坏，把没有使用的那一侧的3个非门串起来做接地处理。当控制端输出一系列固定频率脉冲时，在压电陶瓷型超声波发射换能器UCM-40-T 上就固定频率的加正电压和反电压，发出大功率的超声波，所得到的波形比其他方式效果更理想。

超声波接收电路是设计和调试的一个难点。压电陶瓷型超声波接收器UCM-40-R 接收反射的超声波转换为40kHz 毫伏级的电压信号，需要经过放大、处理、才能用于触发单片机中断。一方面传感器输出信号微弱，由于反射条件不同，需要放大倍数的范围大约是 100～5000，另一方面传感器输出阻抗较大，需要高输入阻抗的多级放大电路，而高输入阻抗容易接收干扰信号。

视觉导航又叫做图像识别导航，它分为两种方式：一种是有线式，另一种是无线式。无线式的视觉导航技术是利用CCD在系统动态时摄取周围环境的相应的图像资料，并与设定的运行路径在信息数据库中进行比对，进而确定AGV当前地位置，进而经过控制模块对小车的运行路径进行实时的决策。

第一种即有线式视觉导航技术是根据AGV现场的具体地面或者路边明显路标，经过车载的摄像装置(CCD)动态地获取路边的图像，再经过车载的计算机进行相应的处理，进而识别出路径的相应标识线，并且判断AGV与期望标识线的距离和与标识线的夹角，进而通过驱动系统控制AGV的实际行驶路径在与期望的路经保持在允许的范围内即可。

有线视觉导航技术的优点是：可以获取较大容量的信息、具体路径的设置与变化比较简单、系统具有较好的柔性等，而且具有现实应用的可行性和比较广阔的前景，是现今AGV的先进的导航技术和重要发展方向。车载摄像装置主要是由CCD摄像机、图像采集卡、光源等设备组成。摄像装置采集信息的电路原理.

基站模块主要由射频接收电路、低频收发电路、主控芯片MCU、LIN 接口以及人机接口组成。射频接收电路采用FREESCALE 公司的UHF 射频接收芯片MC33596，完成信号解调和数据曼切斯特解码后，将数据传送到基站主控芯片MC9S08DZ60，进行数据处理(RKE 数据解密)和指令执行。

低频收发器采用NXP公司生产的PJF7992.PJF7992集成了所有必需的功能方便读写应答器，基站微处理器通过 PJF7992 带有的LIN串行接口控制PJF7992 和应答器之间的通讯。

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