PID控制器如何进行参数整定？

   答：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、AT24C02BN-10SU-1.8积分时间和微积分时间的大小。PID控制器参数的整定方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法，它主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，赛马场主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中广泛采用。PID控制器参数和工程整定方法主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪种方法所得到的控制器参数，都需要在实际中进行最后调整与完善。现在一般用临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下。

   (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。

   (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。

   (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。