默认摄像机坐标系与无人机机体坐标系一致。如图12 - 49所示，o。菇。），zw是世界坐标系，CL-200IR-X-TSL原点D。取跑道平面上某一点，在无人机着陆过程中，根据合作目标选取世界坐标系的原点。o。），。轴平行于合作目标的主轴方向；o。算w轴也在跑道平面内，且垂直于o。y。轴指向右方；o。z。轴垂直跑道平面指向上方。oxyz是机体坐标系，原点o取在无人机质心处，坐标与无

人机固连；oy轴与无人机机身的设计轴线平行，且处于无人机对称平面内；ox轴垂直于飞机对称平面指向右方；oz轴在无人机对称平面内，且垂直于oxy平面指向上方。无人机三个姿态角表示机体轴系与跑道轴系的关系，定义如下：

   图12 - 49跑道坐标系与无人机机体坐标系

   俯仰角臼：机体轴oy与跑道平面的夹角，以抬头为正。

   偏航角沙：机体轴町在跑道平面上的投影与跑道轴Owy。间的夹角，以机头右偏航为正。

   滚动角西：又称倾斜角，指机体轴oz与包含机体轴oy的铅垂面间的夹角，无人机向右倾斜时为正。

   Tsai提出的基于RAC的定标方法是计算机视觉像机定标方面的一项亘要工作，该方法的核心是首先利用径向一致约束来求解除tz(像机光轴方向的平移)外的其他像机外参数，然后再求解相机的其他参数。而我们所要求的三个姿态角和三个位置参数都能通过这种方法求出。同时，基于RAC方法的最大好处是它所使用的大部分方程是线性方程，从而降低了参数求解的复杂性，因此其定标过程快捷，准确。