下面，我们用STC89C51（也可以使用其他型号的51芯片）制作一个简单

的控制舵机的小实验。使用12MHz晶体振荡器，IDT7200使用12T的模式，每时钟周期为1 2个晶振周期，也就是说每个时钟周期为0．O01ms。使用芯片内的定时器最小可以生成O.O01 ms脉宽。对比上面的数据，我们可以得知，这个数值并不足以精确输出每个角度的脉宽值，不过我们主要是实验舵机的控制方法，若需要更高精度，可以换威更高频率的芯片或用STC89C51的6T模式去实现。单片机程序中定时器O先对高电平计时，到达后再计时生成20ms减去高电平时间的低电平脉宽，主程序不断使舵机变换5个角度。电路只使用最小系统。具体的实验电路如图1 1所示。C4是电解电容，容量在470“F或以上，因为某些舵机工作时电流会比较大，这个电容可以使电源电压在舵机工作时不会被拉低，

   笔者用这个程序驱动TowerProMG995舵机，用标准1—2ms信号可以让其正常工作，但这个舵机动作转角范匿只有909，要想让它工作在O～180'，脉宽耍在0.5～2.5ms．因此笔者在与本文相关的压缩包里提供了两份代码，供大家参考，读者也可以到以下网址参看用两份程序驱动MG995舵机时的不同结果的视频http://www.cdle.net/thread-48314-1_1.html。图12是本实验的实物电路。