图7-73所示为MPS系统的操作手工作单元，74F32D该工作单元主要由CPU 313C - 2DP PLC、2自由度操作手装置、装有漫反射式光电传感器的物料平台、滑槽、调节阀、电控阀、操作面板等组成。
    图7-73 MPS系统的操作手工作单元结构

           
    在物料放置平台上有光电传感器，能够检测该位置有无工件，有工件时传感器动作。在气动抓手上装有光电传感器，用于区分“黑色”及“非黑色”工件。如果气动抓手抓到的为黑色工件，则传感器不动作；如果抓到的为非黑色工件，则传感器动作，由此可以识别工件的类别。在水平无杆气缸上装有3个位置开关，可限定操作手的左右位置；在垂直动作的点作用气缸上装有上下位置开关，可感知气动抓手的上下位置。请分析该工作单元的工作过程，编写控制程序，控制要求如下：
    ①上电时要求先点亮允许复位指示灯，按复位按钮，各工作部件应回到初始状态（气动抓手缩回，并移到左边上游位置）。
    ②按复位按钮，工作部件回到初始位置后应点亮允许启动指示灯；按启动按钮，工作单元开始工作。
    ③工作单元开始工作后，如果物料位置有工件，则气动抓手伸出并抓取工件，然后缩回并向下游站移动。
    ④如果所抓取的是黑色工件，则点亮材质指示灯。
    ⑤如果下游站处于空闲状态，则气动抓手伸出并将工件放置到下游站的物料输入位置，然后缩回并移动到上游站位置。
    ⑥工作过程中按停止按钮，各工作部件应立即停止动作。