PID是Proportion（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）英文的缩写，PID控制器的XC3190A-1PC84C全称是比例积分微分撞制器，PID的数学表达式为

            
    
    式中，“是PID控制器的输出；丁是PID的采样周期；Pf是第i时刻(SV/-PV/)的误差值；SV是被控制量的设定值；PV是被控制量的实际值；下标f代表第i时刻；P、I、D是控制系数，也有些PID控制器的P、I、D系数是用它们的倒数来表示，这一点希望初学者要注意。
    在式( 18-1)中，JP直接与误差值已i相乘，P对PID输出“的影响直接与误差成正比例，与误差P的积分相乘，，对PID输出比的影响是对误差P的积分关系，D与误差P的微分相乘，D对PID输出“的影响是对误差已的微分关系。
    PID控制器主要用来实现定值控制，如保持压力、温度、流量、成分及浓度等参数为一定值。PID实际上就是一个单闭环控制器，以泵站的压力控制为例，当实际压力PV小于设定压力SV时，PID输出增大，PID控制的变频器速度加快，实陈压力PV上升，如果实际压力PV大于设定压力值SV，则PID输出减小，PID输出控制的变频器速度降低，实际压力PV降低，直到达到设定值。