软件法是货位虚实识别技术的首选
应该说货位虚实识别技术的方法有多种，但是用软件法来判别货位虚实，其设计思想简单、实施方便，可在线自动完成货位虚实的判别及修改，故为首选。
软件法实际是用数据库技术，是在管理计算机数据库中设置一张货位表(图1所示)。

图1 货位表设计


图2 货位表记录

图3 组件型超声波传感器对货位虚实的检测示意图

表中字段“有货”为“是/否”逻辑型。字段值为yes的货位，表示该货位有货即“实”字段值为no的货位，表示该货位无货即“虚”。从图2所示可见，货位编号1、2、4、7、9等货位为“实”， 即有货，而货位号为3、5、6、8货位为“虚”，即无货。
货位的虚实是由as/rs监控系统根据货物入出库实际情况自动修改的。其工作流程如下：当有货物准备入库时，监控系统程序查询货位表中有货字段为no的空闲货位，将其分配给相应的堆垛机，并发出存货命令，堆垛机将货物放在该货位后，向上位机监控程序返回“存货命令己完成”的信息，这时上位机监控程序就将该货位对应地有货字段改yes；货物出库时反之。这样，就实现了货位虚实的在线判别与修改。
然而当工作在离线方式时，软件法则无法完成货位虚实判别的任务，此时应用传感器法。

传感器法应用
传感器法主要有反射式光电传感器、超声波传感器等类型。传感器法是将传感器安装在堆垛机货叉适当位置上，在存取货时则可检测欲操作货位上是否有货存在。
光电传感器检测
安装在堆垛机货叉上的组件式光电传感器，其输出作为堆垛机控制器的输入信号。存货时，如果欲存货的货位无货，则光电传感器无输出信号；如果欲存货的货位有货，则光电传感器有输出信号，堆垛机控制器接收该信号后，便立即停止运行，同时向上位计算机发出故障信号，等候处理。
超声波传感器检测
组件式超声波传感器由声波发射器、接收器、定时器及控制器等组成。该检测应用回声测距的原理。当堆垛机货叉向货位运动过程时，首先由声波发射器向货位发射高频脉冲波束，波束发射后即刻自行关机，同时又打开声波接收器检测回声信号，则定时器记录在空气中声波的传播时间，从而换算出被测货物到声波传感器之间的距离，从而识别货位虚实。图3示出超声波传感器的检测示意图。

1-wire net 设计方案
该法适用了对于货位要求更高和可靠性高的场合，即在每个货位上安装一个开关，开关可以是机械、光电、磁或其它原理的。但问题是大量的开关与识别装置（计算机）的联线是比较烦恼之事。因此，最大限度减少联线的数目是该方法的关键。为此，采用当代最新型的一线（网络）法，可谓是一种性能价格比较好的设计方案。
1-wire为外设器件沿着一条电连接线进行双向数据传输提供了一种简单的方案，任何系统都包括一台主机和一个以上的从机，它们共用一条数据线。这条数据线被地址、控制、及数据信息复用。大多数器件完全靠从数据线上获得的电源供电。当数据线上为高电平时，电荷存储在器件内部；为数据线低电平时，利用这些电荷提供能量。多个器件通过一个端口连接到微处理器，1-wire器件有存储nvram、eeprom、可寻址开关、数字传感器、时钟等类型。
该技术也称为微局域网(micro lan)，是由总线主机(bus master)、数据线—普通双绞线(及其扦接件)和1-wire器件等三类设备所构成廉价网络，见图4所示。