引言

在国内目前的注塑机行业里，使用液压传动的居多。对注塑机进行全电机化是市场新要求，也是必然趋势。采用伺服系统对注塑机进行全电动化，是现在比较流行的做法。但由于伺服系统成本高，再加之海关税和增值税，使得伺服系统的产品在市场上缺乏价格竞争力。考虑到性价比和现在的技术，选择矢量控制变频器和带有实时操作系统的控制器控制三相交流异步电机，并采用智能控制算法,对注塑机进行全电动化，是一种可行的方案。

采用itron规格编写的rtos与其它rtos相比较，具有效率高、可靠性好、编程容易、移植性强、易于调试、简化通讯标准、高度的开放性、标准化等优点，是世界上工业应用最为广泛的实时操作系统，这表明itron有潜力变成嵌入式rtos的世界标准之一。

th0030a运动控制器及其实时操作系统

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nbsp; 嵌入了itron rtos运动芯片的运动控制卡th0030a-mc，主要有两大技术优势：采用itron规格编写的rtos和功能强大的pcl6045芯片。

采用itron规格编写的rtos和采用itron规格编写的rtos具有以下特点。

a) 新内核、可移植性

在th0030a-mc上使用的rtos不是从window ce、windows9x/nt、vxworks、linux等系统移植过来的，它使用itron规格编写，具有全新的内核和任务调度、内存管理策略。

通过平台可快速移植和使用方便是itron的最大优点。由于嵌入式软件行业非常分散，在全世界有50多个软件厂家，如果有一个像itron这样的标准，嵌入式软件产品只要被稍加修改就可用于以后的应用中，而无须考虑开发者使用的是什么样的微处理器。

itron rtos与其它rtos之间的基本差别在于，其它rtos用软件中断来自内核程序库的调用功能；itron rtos则使用标准的c格式调用，并且支持c/c++编程。

b) 布局省线

th0030a-mc所有的信号输入、输出量，都做在几块单独的小板上，而不在主板上。每块小板控制一个轴，有几个轴需要控制，就添加几块小板。每块小板和主板之间的通讯通过一根arcnet即可实现，省去了大量连线的麻烦，并可保证速度。另外，每块小板可以根据需要被单独地安装在任何位置，而不必考虑和其它小板及主板之间的关系。

c) 多任务

itron rtos属于抢占式操作系统，每个任务被分配一定的时间做处理，并有状态表示：“run”、“ready”、“wait”、“suspend”、“wait-suspend”、“dormant”“non-existent”。

在多任务中的诸多程序是并行执行的，采用优先权调度方式。每项任务被指定一个优先级，并采用一个叫做任务身份证(id)的号码指定作业。任务块(tcb)含有用以管理作业的信息。itron rtos通过系统调用指令按tcb的数值来处理设定和修改。

与其它rtos不同的是，itron rtos可通过c语言函数对任务进行操作，如：cre_tsk(id_task, &taskconfig)创建一个任务；sta_tsk(id_task,0)启动一个任务；slp_tsk()休眠一个任务；ter_tsk(id_task)中止一个任务等。另外，这些函数的调用可以放在程序的任何地方，可以在需要的时候调用。(id_task指任务的id，taskconfig指任务的结构)

d) 人机界面

在th0030a-mc上，应用itron规范编写一个log file的任务，配合vb界面，通过以太网通讯，在程序运行的时候，可以方便地在pc上实时监测程序目前执行到什么地方。这样，方便了用户调试自己的程序，也利于数据的检测。

e) 实时性

itron对于实时性的思路是：嵌入式系统在硬件优化和软件效率之间折衷考虑。itron规范对应该通过微控制器硬件层次结构标准化的那些特征标志，和应该根据硬件及其功能性质优化的那些成份，都做了明确的区分。影响实时应用中响应时间的那些因素，一般都与作业转换功能和中断处理例行程序有关。itron规范规定，在规定的高速作业转换时间上，可以将寄存器换出。也可以在发生外部中断时，旁路rtos启动运行一个中断

处理程序。

f) 推广能力

对于把rtos用在工业实时控制上，window ce还不够成熟，vxworks价格太昂贵，linux实时性太差，itron则没有它们的缺点，适合推广。

功能强大的pcl6045芯片

对于th0030a运动卡，用户可自己编写和调用c语言函数对pcl6045芯片上的每个寄存器操作。pcl6045芯片可以同时控制四个轴。它可以对编码器