STM32F103R8T6芯片，在调试阶段用了keil 5软件烧录，MCU正常工作；但是同时前些天采购了最新版本的ST-LINK/V2下载器，烧录时，软件上进度条显示烧录完成，但实际工作时部分引脚未按照正常指令执行输出对应电平，导致功能异常；在用ST-LINK/V2下载器(对应的烧录软件为STM32 ST-LINK Utility，STM32烧录引脚为PA13/JTMS/SWDIO,PA14/JTCK/SWCLK以及GND)烧录后，引脚PA7和PA8未按照正常指令输出，但是用keil 5软件烧录后就可以正常工作。(PS:板子是好的，ST-LINK/V2下载器和keil下载器用的是同一个测试bin文件，但两者用的下载器不一样)。ST-LINK/V2下载器图片，对应烧录中和烧录完的；keil软件烧录下载器.

PA7和PA8设置成了普通I/O口输出，PA7普通I/O口在需要的时候输出高或低电平，PA8应该是一直输出高，但是两个引脚一直都是低，而PC13/PC14引脚等是正常的(用ST-LINK/V2下载器下载时这样的，但是keil 5软件烧录后正常工作)。

TLC59731DR数据表

rpmh制造商: Texas Instruments

产品种类: LED照明驱动器

RoHS:  详细信息  

通道数量: 3 Channel

输出电流: 50 mA

输入电压: 3 V to 6 V

工作频率: 600 kHz

最小工作温度: - 40 C

最大工作温度: + 125 C

安装风格: SMD/SMT

封装 / 箱体: SOIC-8

系列: TLC59731

封装: Cut Tape

封装: MouseReel

封装: Reel

特点: Internal GS Clock, One Wire Interface, Shunt Regulator

工作温度范围: - 40 C to + 125 C  

商标: Texas Instruments  

工作电源电压: 3 V to 6 V  

产品类型: LED Lighting Drivers  

工厂包装数量: 2500  

子类别: Driver ICs  

单位重量: 540 mg

惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的，这些传感器从超小型的的MEMS传感器，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米的MEMS传感器，到直径几近半米的光纤器件。

最基础的惯性传感器包括加速度计和角速度计(陀螺仪)，他们是惯性系统的核心部件，是影响惯性系统性能的主要因素。尤其是陀螺仪其漂移对惯导系统的位置误差增长的影响是时间的三次方函数。而高精度的陀螺仪制造困难，成本高昂。因此提高陀螺仪的精度、同时降低其成本也是当前追求的目标。

陀螺仪的发展趋势：

微电子技术的发展，出现了新型的惯性传感器微机械陀螺仪和加速度计。MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统/微电子机械系统)技术传感器也逐渐演变成为汽车传感器的主要部件。MEMS的六轴惯性传感器。它主要由三个轴加速度传感器及三个轴的陀螺仪组成。

(素材来源：21IC.如涉版权请联系删除。特别感谢）