摘 要： 介绍北京市公共交通总公司智能化调度指挥系统中的GPS车辆监控系统的组成及其所采用的一些关键技术：DGPS、组合定位、集群通信、电子地图等，描述了系统中采用的具体工作方式：TDMA、专用信道、广播同步等，阐述了硬件设计及实现中的FPGA技术。最后说明了系统的应用环境。

    关键词： 车辆监控系统GPS集群通信 FPGA    

    随着首都经济的迅速发展，公交车辆增加、线路延长、车次增多的状况日益突出，同时，道路的扩建又受土地的限制而无法实现，因此交通拥挤时有发生，给首都人民带来了极大的生活不便并严重阻碍了社会经济的可持续发展。

    目前世界各国尤其是发达国家均面临同样的问题。由此出现了利用高新技术改善道路利用率、减少阻塞、节约能源的智能交通系统(intelligent Transport Systems，简称ITS）的研究及试验热潮，在国内外也有许多应用系统诞生。其中先进的公共交通系统(Advanced Public Transport System，简称APTS）就是针对公共交通系统中出现的时延问题、堵塞问题等设计的。北京公交拟建立的ITS示范工程系统正是在这种前提和背景下进行的，实际上是一个APTS的具体应用实例。该系统包括：计算机网络系统、固定通信系统、调度平台系统、GPS公共车辆监控系统、大屏幕显示系统。本文主要就GPS车辆监控系统进行说明，介绍其系统构成、各种关键技术及具体实现方法。

    １ GPS车辆监控系统的构成

    GPS车辆监控系统的系统构成见图1，共分4部分：GPS差分站、GPS监控站、区调控制器、车载设备，集群网的基站、复用器、区调平台都是和GPS系统相关、用于实现数据传输及其它辅助功能的内容。系统中的数据传输分两部分，一是无线传输，一是有线传输。无线传输是利用MOTOROLA公司的SMARTNET-II+模拟集群网。有线传输利用帧中继和计算机网络实现，其中差分数据的传输利用RS485串行口和专用的9.6kHz帧中继带宽完成；车辆信息上行传输到区调平台以及调度命令下行到GPS监控站均由计算机网络完成。

    系统中基本的数据传输流向为：差分信息由差分站下发，通过RS232串行口扩展为485接口再传输到两个客运中心（客三和客六），到客六的传输直接由485模块到485模块完成（距离约100m），到客三的传输利用帧中继和485串行口来共同实现（距离约为5km）。存储在GPS监控站的差分信息由区调控制器定时来读取下发到各运营车辆。车辆信息通过集群网传输到区调中心，由区调控制器解调后传送到GPS监控站。调度平台向各运营车辆下发调度命令是通过GPS监控站进行的，两者之间的数据传输通过计算机网络进行。

    ２ 车载设备的构成

    GPS车辆监控系统的车载设备包括定位装置、数据传输装置、控制电路、电源、显示、短信息输入、语音接口等，其功能主要是传输车辆的位置、时间、速度、状态（短信息）、车号、路号，并提示司机与区调中心进行通话联系以及显示快慢点或时钟。不同的车辆采取时分多路(Time Divided Multi-AddressmTDNA)的方式，每一车载设备分配一个固定的时隙，而各车辆的同步利用区调中心的广播同步码来进行。设备组成如图2所示。

    定位装置采用DGPS(Differential Global Positioning System)和INU(Initial Navigating Unit)组合的方法。DGPS的精度能够达到±10m，由车载设备接收区调的差分信息写入GPS接收机实现。INU（此处为角速度传感器和汽车里程仪）的信号能够保证定位的连续性，使得GPS接收机因卫星跟踪不到或卫星数不够时系统仍能定位。GPS接收机和INU的工作完全是自动切换，利用INU进行航位推算以GPS的定位数据作为起始位置。航位推算的基本原理如图3所示。

    由于车辆的运动可以看作是在二维平面（X，Y）上的运动，如果已知车辆的起始位置和初始方位角（与北向的夹角，顺时针为正），再通过实时测量车辆行驶的距离和方位角的变化，就可以推算出车辆下一时刻的位置。航位推算的具体算法如