各软件子模块构成了整个控制程序的核心。to周期中断是程序中最重要的部分，它完成了采样、三闭环控制算法、换向等工作，本节对其中比较重要的子程序的工作原理及流程将做介绍。

　　1．主中断程序

　　系统在完成系统初始化过程后，进入循环，等待中断的发生。主中断程序是控制软件的核心部分，它在一个定时周期内完成很多工作，如1图所示是流程图。

　　图1 to周期中断流程图

　　功率mosfet的pwm频率为40khz，to定时中断的周期为0.1ms，而位置环和速度环的调节周期为1 ms。

　　2．位置读取子程序

　　程序在进入主中断程序后，首先运行的子程序即为位置读取子程序，其流程如图2所示。

　　图2 位置读取子程序流程图

　　本系统中所选用的轴角变换器输出的位置信号为19位数字量，而dsp提取的数据总线为16位，选用了3个gp10口作为控制信号。其中一个做轴角转换器的使能控制端，高8位与中8位数据由一个i/o控制，低3位由另一个控制。读取数据时，先锁存轴角变换器中的数据，然后再分别传输高16位与低3位数据，在程序中将19位数据组合成完整的位置信号。

　　3．闭环控制子程序

　　对一个控制系统而言，控制算法的设计是关键部分，它直接关系到控制系统性能的优劣。控制算法要求实时性和通用性强，同时要具有一定的容错能力，并且在满足性能指标的前提下尽可能简单可靠。

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