摘要：简要介绍salvo的基本特点；详细分析salvo的内核管理、运行机制；深入探讨salvo用户目标代码的生成与配置，并给出不同用户目标代码生成方式下的用户目标代码生成流程。

关键词：嵌入式操作系统 salvo 内核分析 任务控制块 配置

引言

目前电子产品开发广泛采用以微处理器为核心的电子系统。开发以微处理器为核心的电子系统（以下简称微处理器系统）采用传统的无限循环函数模式，产品的开发周期和稳定性都无法保障，因此，在微处理器系统开发中引入嵌入式实时操作系统rtos。rtos的引入消耗了部分系统资源。这部分系统资源对于高档微处理器系统影响不大；对于中小规模微处理器系统，特别是单片机系统，由于rtos资源的占用，使用户可用资源大大减少，严重影响系统的实时性，甚至系统功能无法完成。市场上虽然有一些专用于单片机的rtos，如应用于51系列单片机rtx51 tiny，但由于功能相对薄弱，无太大实用价值；另外也有一些功能较强的rtos可移植到单片机系统，但由于占用资源较多，需扩展大量的ram和rom，并且产时性差。本文介绍一种适用于小容量存储器单片机（如pic系列）系统且功能强大的rtos—salvo。

1 salvo特点

嵌入式实时操作系统salvo有两大特点：①占用系统资源少；②功能强大。

（1）salvo占用的系统资源

salvo最大的特点是占用系统资源少，特别是占用存储器资源极少。它不但适用于51系列单片机，也适用于存储器资源更少的pic系列单片机。salvo占用rom资源取决于用户调用的系统函数，占用ram取决于用户定义的变量、任务和事件的数量。以pic16系列单片机为例，每个全局变量占10b，任务点5b，事件占3b。

（2）salvo功能和性能

salvo是一个基于优先级任务切换，支持事件驱动的多任务嵌入式实时操作系统。salvo共支持16个任务优先级。且多个任务可以共用一个优先级，任务按优先级高低切换，对于多个同一优先级的任务，以时间片循环方式 （round-robin）切换。salvo支持任务和事件的数量不限，取决于ram的大小。（salvo默认支持255个任务、255个事件和255个消息队列）

图1

salvo内核主要提供以下几类函数供用户应用程序引用：

①任务管理—提供任务建立、任务撤消等功能；

②时间管理—提供任务延时函数等功能；

③信号管理—提供信号量建立、删除、等待、发出等功能；

④消息管理—提供消息建立、删除、等待、发出等功能。

2 salvo的内核分析

（1）任务状态及状态转移

salvo的用户任务具有以下几种状态：

①运行状态。任务占用系统资源正在运行中，任务一时刻只能有一个任务可以处于运行状态；

②就绪状态。由于任务的优先级不是最高优先级，任务正在等待运行；

③延时状态。任务先前已运行过，现在暂停运行等待延时时间到达，一旦延时时间到达，任务处于就绪状态；

④停止状态。任务先前已运行过，现在由于某种确定原因暂停运行，直到rtos再次启动该任务；

⑤等待状态。任务暂停运行，直到它的等待事件发生。

salvo的任务状态转移图如图1所示。

（2）任务同步和通信

为保证应用系统各任务的协调和信息传输，嵌入式操作系统需要同步和通信机制。一般采用信号量、事件标志、消息和消息队列实现任务间的同步和通信。

信号量（semaphores）分二进制信号量和计数式信号量，用于表示事件的发生或对共享资源的访问。信号量使用前应先采用oscreatesem()函数产生，信号量接收的任务在处理中用os_waitsem()函数等待事件发生而挂起。一旦信号量发送，任务根据事件的发送情况用ossignalsem()函数设置信号量，挂起的信号量接收任务继续运行。对于二