车规I²C GPIO扩展芯片NCA9539-Q1，可通过I²C扩展16个GPIO通道，广泛适用于汽车座舱娱乐系统、汽车辅助驾驶系统、车身电子、新能源汽车动力总成等模块，工作温度可高达125度，且能在严苛要求的汽车领域提供更强抗干扰能力，同时有效降低了成本，为客户解决了成本与性能兼备的双向需求。

通过写入I/O配置位，系统主机可以将I/O启用为输入或输出，每个输入或输出的数据都保存在相应的输入或输出寄存器中，读寄存器的极性可以用极性反转寄存器反转，系统主机可以读取所有寄存器。

两个硬件引脚(A0, A1)改变固定的I²C总线地址，并允许多达4个设备共享同一I²C总线。

在变频控制电路中，变频电动机是主要的动力来源。变频电动机是指可通过改变供电电源频率来实现调速目的的电动机，目前多指专用于和变频器配合使用的一类电动机，其外形和基本电气结构与普通交流电动机大致相同.

在采用普通电动机实现的变频调速控制线路中，不论变频器采用何种控制方式，其输出的都是非正弦波电源。而普通电动机都是按照恒频恒压（正弦电源）的条件进行设计的， 可见非正弦波电源不可避免地会对普通电动机在运行特性上产生影响。

为准确、高效地获取物体位置，充分利用三维点云数据的高分辨率、高精度的优势：首先将深度相机采集到的RGB-D图像转为点云图，接着利用SoftGroup模型分割出点云图中的目标对象，最后用PCA算法得到目标的六维位姿。

在自制工件数据集上进行验证，结果表明对三种工件识别的平均AP高达97.5%，单张点云图识别用时仅0.73 ms，证明所提出的方法具有高效性和实时性，为诸如机器人定位、机械臂自主抓取场景带来了全新的视角和解决方案，具有显著的工程应用潜力。